2024东北林业大学硕士研究生复试《机器人技术基础》考试大纲

　　考试内容范围:

　　一、机器人学部分

　　1.要求考生熟悉机器人的专业术语、了解机器人的主要研究方向。

　　2.要求考生熟悉机器人各种机构类型的特点。

　　3.要求考生熟练掌握机器人位姿的数学描述与坐标变换方法。

　　4.要求考生熟练掌握机器人运动学：正、逆运动学定义、D-H 参数法、雅克比矩阵的定义及特点。

　　5.要求考生了解机器人静力学和动力学的分析方法。

　　6.要求考生了解机器人的运动规划方法。

　　二、自动控制原理部分

　　1.要求考生熟练掌握自动控制的一般概念。

　　2.要求考生熟练掌握控制系统的数学模型。

　　3.要求考生熟练掌握线性系统的时域分析法、频域分析法和根轨迹法。

　　4.要求考生了解线性系统的校正方法。

　　参考书目：

　　(1)机器人学：建模、控制与视觉(第 2 版)，熊有伦等主编，出版社：华中科技大学出版社

　　(2)自控控制原理，胡寿松主编，出版社：科学出版社

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